La penillanura aflora al oeste (penillanuras zamorano-salmantina y extremeña), donde la erosión ha barrido la cobertera de materiales terciarios.
Es la unidad fundamental del relieve peninsular, una elevada llanura, resto de la antigua cordillera Herciniana, arrasada por la erosión y convertida en gran zócalo de la meseta.
En la era terciaria, el gran zócalo fue deformado y destruido en gran parte. En la actualidad, se pueden diferenciar la penillanura, las sierras interiores y las cuencas-depresiones sedimentarias interiores.
Ha dejado al descubierto los materiales primarios: granito, pizarra y cuarcita.
De vez en cuando aparecen en ellas montes isla o relieves residuales constituidos por rocas más resistentes como la cuarcita.
Pasa por los ríos Duero, Tajo y Guadiana.
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